Il museo si trova su due piani nell'ala sud di Castelgrande, la fortezza ducale restaurata dall'Architetto Aurelio Galfetti negli anni 1980-91. Nella sezione storico-archeologica si trova una presentazione sintetica dei 6500 anni di presenza umana sulla collina, dal primo villaggio neolitico al 20° Secolo (collezione di monete cinquecentesche, testimonianza di una zecca dei 3 cantoni primitivi). Della sezione storico-artistica fa parte un nucleo di disegni a tempera su carta (1470 ca.).