La costituzione del Corpo di gendarmeria, in sostituzione della Compagnia scelta, risale all'8 dicembre 1855. Dopo non poche difficoltà e dopo alcuni mesi iniziò il reclutamento dei gendarmi. Già a quell'epoca la Gendarmeria svolgeva numerosi compiti attualmente attribuiti alla Polizia cantonale e nella legge di costituzione del Corpo si citava:

"La Gendarmeria, in genere ed in ispecie, presta mano all'esecuzione delle leggi, decreti e regolamenti, - veglia sui forestieri, sull'accattoneria, sul vagabondaggio, sulle persone sospette, immorali, sui cerretani giocatori d'azzardo - infrena i disordini in ogni tempo e luogo - visita tutte le comuni del Cantone almeno una volta al mese - pattuglia sovente, specialmente di notte - il di lei servizio deve essere continuo, epperò deve tenersi pronta di giorno e notte per tutte le contingenze di pubblica sicurezza, tranquillità e polizia criminale."

Oggi, a distanza 150 anni, i compiti sostanzialmente non sono mutati e il ruolo del gendarme rimane tale malgrado il trascorrere inesorabile del tempo.

La Gendarmeria è composta da 5 Reparti e da una Sezione Supporto e Coordinamento.

Sezione Supporto Coordinamento

E’ una sezione composta da 4 Servizi chiamata a svolgere un’attività di coordinamento ed esecuzione di compiti specialistici in contesti di attività a favore di tutti i reparti della Gendarmeria.

Servizio Gestione Amministrativa (SGA)

Il Servizio ha la competenza di garantire il corretto e regolare flusso delle registrazioni delle varie tipologie di pratiche e rapporti di competenza di tutta la Gendarmeria. La registrazione, l’assegnazione e la tracciabilità dei rapporti è regolata attraverso schede di processo.  Il SGA è pure responsabile e unico interlocutore per gli aspetti amministrativi con le autorità giudiziarie e altri enti o partner interni e esterni all’Amministrazione Cantonale. Il servizio è diretto da un sottufficiale di Gendarmeria ed è composto da personale di Gendarmeria e personale civile

Servizio Gestione Detenuti (SGD)

Si occupa del trasporto e della gestione degli arrestati e detenuti all'esterno delle Strutture Carcerarie Cantonali. Le principali attività consistono nel trasporto dei detenuti sul territorio cantonale, del loro piantonamento, del loro trasferimento a favore delle autorità giudiziarie e della loro sorveglianza durante i processi. Al SGD spetta anche la sorveglianza dei carcerati nelle celle di polizia e la traduzione delle persone in stato di arresto provvisorio. È diretto da un sottufficiale di gendarmeria ed è composto da agenti di custodia armati.

Servizio Rimpatri Stranieri (SRS)

Si occupa di tutte le attività amministrative e di controllo sul territorio riguardanti i richiedenti l'asilo, dell'organizzazione dei loro rimpatri e degli allontanamenti degli stranieri senza permesso valido. Il SRS è anche competente per tutte le formalità e interrogatori necessari per la gestione degli arresti amministrativi previsti dalla legge stranieri. Collabora a stretto contatto con la Sezione Popolazione e svolge tutte le prestazioni a favore dell'Ufficio Federale della Migrazione come pure gli accompagnamenti presso le autorità Consolari necessari per le verifiche volte all'ottenimento dei documenti personali. Il servizio svolge pure attività di coordinamento cantonale nel contesto dell'applicazione della legge stranieri. È composto da agenti di Gendarmeria.

Servizio Coordinamento Operativo (SCO)

Si occupa di tutte le attività di coordinamento e dell’organizzazione dei dispositivi necessari nel contesto del mantenimento d’ordine e pianifica con gli enti interessati i vari impieghi. Il SCO è responsabile della richiesta di personale e dell’allestimento dei dispositivi di sicurezza a favore dei processi nella sede del Tribunale Penale Federale e di quelli cantonali. Nel Servizio è integrato il responsabile della violenza domestica della Polizia cantonale.