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Il Tribunale penale cantonale rappresenta insieme alla Pretura penale la prima istanza penale per tutto il territorio cantonale. Esso giudica i reati penali commessi da adulti per i quali il Procuratore pubblico prospetta una pena superiore a 90 aliquote giornaliere. Questa autorità è composta di quattro giudici; per i reati con proposta di pena superiore a due anni la corte è composta da tre giudici, nella composizione di un giudice vengono invece giudicati i reati con proposta di pena fino a due anni.
La Corte delle assise correzionali è composta di un giudice del Tribunale penale cantonale e di 2 assessori giurati e giudica i reati per i quali il procuratore pubblico propone una pena detentiva superiore a tre mesi e che non eccede due anni, una pena pecuniaria superiore a novanta aliquote giornaliere o il lavoro di pubblica utilità superiore a 360 ore.
La Corte correzionale giudica inoltre:
La Corte delle assise criminali è composta di 3 giudici del Tribunale penale cantonale e di 4 assessori giurati e giudica i reati per i quali il procuratore pubblico propone una pena detentiva superiore a due anni, l'internamento secondo l'art. 64 del codice penale del 21 dicembre 1937 (CP), un trattamento secondo l'art. 59 cpv. 3 CP o, nei casi in cui si debba contemporaneamente revocare la sospensione condizionale di una sanzione, una privazione della libertà superiore a due anni.
Nel Cantone Ticino, già il Codice di procedura penale del 3 maggio 1895, entrato in vigore il 1. gennaio 1896, ha istituito, per la fase del giudizio, il sistema secondo il quale il Tribunale è composto di giudici permanenti e di giurati popolari, i quali decidono assieme sul fatto, sul diritto, sulla pena e sul risarcimento del danno. Questa composizione delle corti giudicanti è stata ripresa nei successivi codici di procedura penale del 10 luglio 1941 e del 19 dicembre 1994. Il 1. gennaio 2011, con l'entrata in vigore del codice di procedura penale svizzero, è mantenuta la figura dell'assessore-giurato, modificandone in parte le modalità di intervento al processo per rispettare le esigenze del diritto federale.